液压挖掘机 — 预设动作挖掘循环

一台完整的液压挖掘机按预设动作完成两个挖掘循环，与约 63 万个 80 mm 颗粒双向耦合。右侧曲线均由仿真计算得出：油缸压力、铲斗受力与力矩、回转扭矩和装载量。

整机由预设的油缸行程和回转动作驱动，覆盖前两个挖掘循环（48 秒），与约 63 万个 80 mm 颗粒双向耦合，并在 Isaac Sim 中渲染。

右侧所有曲线均由仿真计算得出：动臂、斗杆和铲斗油缸的负载压力；物料对铲斗的作用力（水平和竖直）；铲斗绕铲斗销（斗杆与铲斗的铰接点）的力矩；以及回转扭矩和装载量。

由于没有所挖物料的参数，颗粒采用通用参数，未做标定。力和扭矩的数值量级合理，但仅供参考。

本演示使用 NDEM（我们的实时颗粒引擎） 仿真。