油圧ショベル — 事前記録した動作による掘削サイクル

油圧ショベル全体が事前に記録した動作で 2 回の掘削サイクルを行い、80 mm の粒子約 63 万個と双方向に連成します。横のグラフはすべてシミュレーションで計算した値です：シリンダ圧力、バケットに働く力とモーメント、旋回トルク、積載量。

機械全体は事前に記録したシリンダストロークと旋回動作で駆動し、最初の 2 回の掘削サイクル（48 秒）をカバーしています。80 mm の粒子約 63 万個と双方向に連成し、Isaac Sim で描画しています。

右側のグラフはすべてシミュレーションで計算したものです：ブーム、アーム、バケットの各シリンダの負荷圧力、粒子がバケットに及ぼす力（水平・垂直）、バケットピン（アーム先端）まわりのバケットモーメント、旋回トルクと積載量。

掘削対象の材料パラメータが入手できなかったため、粒子には汎用パラメータを用いており、キャリブレーションは行っていません。力とトルクの値は妥当なオーダーですが、参考値として示しています。

ソルバー：NDEM（当社のリアルタイム粒状体エンジン）