油棕种植园中的巡检车

一台巡检车在虚拟油棕种植园中巡查，由 ROS 2 控制回路驱动，通过仿真激光雷达感知障碍物，并记录沿途经过的果串。地面由 NDEM 求解的密实颗粒构成，车轮会在上面留下车辙。

油棕种植园由一排排又长又重复的种植行组成，这正是值得交给自主机器人的工作。这是一台巡检车在虚拟种植园中巡查，以便在硬件进入现场之前观察它的表现。

巡检车由一个 ROS 2 节点以闭环反馈方式控制。它利用仿真激光雷达感知障碍物并绕行，同时扫描并记录散落在地上的油棕果串。

地面并不只是一个平坦的接触面。它由 VeloxSim 的 NDEM 求解器计算的密实颗粒构成，地形纹理随颗粒变形而变化，因此巡检车驶过时会留下车辙。

控制器基于规则，果串识别使用的是仿真中的标签，而不是训练好的感知模型，距离在真实种植园中运行还有一段路要走。我们的目标是在这个劳动力短缺的行业里，完成巡查、确认果实位置并规划采收。

本演示使用 NDEM（我们的实时颗粒引擎） 仿真。